function p= initialise_particles(nr_particles)
for i=1:nr_particles
    p(i).w= 1/nr_particles;
    p(i).xv= [0;0;0;0;0;0];
    p(i).Pv= zeros(6);
    p(i).xf= []; % landmarks state
    p(i).Pf= []; % lamdmarks covariance
    p(i).da= []; % landmark data association
end